JNER:三维上肢机器人外骨骼训练对慢性脑卒中的随机临床对照数据分析

躯干爱国运动障碍是里面风后长期行动不便的最常见原因之一，鉴于其对日常生活大型活动（ADL）的冲击，躯干爱国运动障碍尤其成问题。天体物理学病人和爱国运动促进里面风后的爱国运动维持，从而维持新功能，并根据残余里面枢神经该系统表征改变小脑重四组。已经确实，练功的需求量和强度、参与的总体，以及要能取向的专业训练，在大力冲击里面枢神经该系统表征变异不足之处起着至关举足轻重的抑制作用。除了提供大量具体练功单手的内在并能，AI介导的病人可以成功地与三维（VR）技术相结合，使病征并能在更为生态平衡、更为丰富的环境里面展开专业训练，从而有机会练功新持续性爱国运动和日常大型活动，而这些大型活动在医院环境里面不可或不可练功。基于三维密闭、要能取向和更为自然的爱国运动的外骨骼AI专业训练可能在ADL的维持和躯干新功能的缓解不足之处提供更为好的益处。

虽然AI专用出院已被确实对里面风出院必要，但在展开AI专业训练后，日常生活大型活动里面的新功能缓解也受限。为了实现这一要能，在本研究里面，我们比较了在要能取向专业训练里面使用多关节新功能外骨骼展开的AI专业训练与原则上天体物理学病人计划在病理和新功能结果不足之处的，两者在强度和星期不足之处并不相同。作为该研究的第二个要能，审计了外骨骼AI该系统分离出的爱国运动表征探测的并能，即使用两条线时得来的一四组AI微生物标记物得出结论出院结果的并能。本文发表在《J NeuroEngineering Rehabil》。

在26名慢性卒里面后病征里面展开了一项平行四组随机病理试验。病征被随机分为第二四组，分别接受AI或手工病人。主要结果是Fugl-Meyer审计（FMA）量化躯干部分的得分变异。作为次要结果，使用都由建筑设计的双腿新功能量化，双腿大型活动测试（BAT）展开躯干新功能审计。分离出了两个AI精度指标，用以是监测出院过程，并调查AI四组病人前所AI微生物标记物与病人后病理缓解之间的社会关系。病征在每个AI专用出院阶段展开两次专业训练和一次审计练功。病征轻巧地坐在46英寸LCD摄像头前所的椅子上，摄像头距离为1米，头上立体眼镜，左（损害）躯干头上L-EXOS外骨骼。对于坐在自己轮椅上的病征，为了不干扰L-EXOS，移除了左扶手椅。调整L-EXOS的倾斜度，使其轻巧贴新设合适中空病征的躯干。

研究流程

L-EXOS是一种膝部驱动的AI外骨骼，其特点是由五个旋转关节四组成的一系列爱国工程学，其里面前所四个关节是驱动的：前所三个单位向量在爱国工程学上是相互正交的（两个接两个），以模拟不具人类肩部并不相同旋转里面心的球形关节的爱国工程学，假设第四中轴与髋关节重合，第五中轴与前所臂重合（只能感受），以允许手腕旋前所旋后。L-EXOS的特点是远程放置压缩机，通过使用膝部传输，可以轻松地将扭矩传输到远处压缩机的关节，从而大幅增加自由爱国运动时的惯性，该关节不具零齿隙、较高摩擦和较高重量。由于采用了这些技术解决计划，L-EXOS可以对关节和末端继续执行器所在位置展开有用、卷曲的探测。这两个专业训练练功是在三维模拟环境里面展开的，都由建筑设计用于维持里面风时的到达和操作新功能，并在AI的适应性协助下继续执行。这些练功的用以是揭示抓住的新持续性要能，需要视觉-爱国运动协调和参与手臂的密闭爱国运动。

手动病人和出院病人

第二四组病征的病理和新功能均有显著缓解（p < 0.01）。更为详细地说，在FMA的近端部分捕捉到到AI四组有显著更为好的缓解（p < 0.05）和完成BAT要能所需星期的增加（p < 0.01). 多线性回归分析指出，两条线时的AI微生物标记物与FMA评分（R2）变异之间存在显著相关性 = 0.91，p 

AI四组所有单手（里面柱）、同侧单手（左柱）和对侧单手（左柱）的AI精度标准普尔。

无论是粗单手还是精细单手要能，RG四组在继续执行ADL要能时的继续执行星期（通过新持续性BAT量化探测）都比CG四组显著提高。捕捉到到的第二四组之间的关联只能体现在BAT量化的星期继续执行上，而不是质量上，可以用两个原因来理解：（1）定量分析参数（如星期）的探测在检测要能继续执行的变异不足之处比定性参数更为精确（2）ADL表现的缓解可能一般而言意味着是由于爱国运动质量的总体缓解，此外，应对代偿性爱国运动策略对新功能维持也有一定抑制作用。分离出的AI标准普尔可以作为得出结论拟议的AI介导病人后躯干近端病理变异的举足轻重微生物遥相呼应。爱国运动卷曲度的定量分析探测在审计感觉爱国运动缺陷和爱国工程进修不足之处起着举足轻重抑制作用，可作为里面风病征爱国运动维持的必要指标。

与手动天体物理学疗法相比，基于外骨骼的AI躯干病人可能会带来更为容易的出院新功能结果。AI精度可以都是躯干维持的得出结论指标。这些结果有望在实施新颖AI病人不足之处体现潜在的抑制作用。

Frisoli, A., Barsotti, M., Sotgiu, E. et al.A randomized clinical control study on the efficacy of three-dimensional upper limb robotic exoskeleton training in chronic stroke.J NeuroEngineering Rehabil19, 14 (2022).